常見的機(jī)械人傳動(dòng)設(shè)計(jì)有：機(jī)械傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)和電氣傳動(dòng)。　　機(jī)械傳動(dòng)是通過軸、齒條、蝸輪、皮帶、鏈條、杠桿等機(jī)件常見的機(jī)械人傳動(dòng)設(shè)計(jì)有：機(jī)械傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)和電氣傳動(dòng)。





　　機(jī)械傳動(dòng)是通過軸、齒條、蝸輪、皮帶、鏈條、杠桿等機(jī)件直接傳動(dòng)動(dòng)力并進(jìn)行控制的一種方式，其特點(diǎn)是：傳動(dòng)可靠、操作簡單、負(fù)載對(duì)傳動(dòng)特性幾乎沒有影響、傳動(dòng)效率高、制造容易、維護(hù)簡單。但機(jī)械傳動(dòng)一般不能實(shí)現(xiàn)無級(jí)變速，遠(yuǎn)距離操作不容易實(shí)現(xiàn)，結(jié)構(gòu)也比較復(fù)雜。


氣壓傳動(dòng)是以壓縮空氣為工作介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞和控制的方式。其特點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、易于實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速，氣體粘性小，阻力小，流速可控，能防火，但負(fù)載對(duì)傳動(dòng)的特性影響較大，不易在低溫下工作，否則因凝成水珠，且空氣不易被密封，通常用于小功率傳動(dòng)。www.excce.com


液壓傳動(dòng)是通過液體進(jìn)行能量傳遞和控制的方。液壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是易獲得較大的力和力矩，體積小，重量輕，能在較大范圍內(nèi)方便的實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，能在低速下穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)，簡化機(jī)器結(jié)構(gòu)，易于完成各種復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，易于實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，工作壽命長等優(yōu)點(diǎn)。缺點(diǎn)是液壓傳動(dòng)采用液體為工作介質(zhì)，易產(chǎn)生泄漏，不宜用在要求傳動(dòng)精確的情況下，而且當(dāng)油液溫度和粘度變化時(shí)往往不易保持穩(wěn)定的速度，在低溫和高溫的情況下采用液壓傳動(dòng)有一定困難。





　　電氣傳動(dòng)是利用電力設(shè)備通過調(diào)節(jié)電參數(shù)傳遞力和控制的一種傳動(dòng)方式。其優(yōu)點(diǎn)是能量傳遞方便，信號(hào)傳遞迅速，標(biāo)準(zhǔn)化程度高，易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，但其缺點(diǎn)是平穩(wěn)性較差，易受外界負(fù)載的影響，慣性大，換向慢。電器設(shè)備元件要耗用大量的有色金屬，成本較高，受溫度、濕度、振動(dòng)、腐蝕等影響較大，易老化，對(duì)環(huán)境要求高。





　　通過對(duì)以上各類傳動(dòng)方式的分析，結(jié)合噴漆機(jī)器人的具體情況，確定傳動(dòng)方案如下：機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)由電機(jī)通過輥?zhàn)渔湈��?dòng)驅(qū)動(dòng)軸，從而使機(jī)器人能夠行走；腰部以及大小臂的回轉(zhuǎn)伸縮由液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)其工作。